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力之源-智能驱动引领者!
由于直线电动机系统具有模型不确定、参数时变、动力非线性等特点，再加上外部干扰因素的影响，导致直线电动机的控制性能明显下降。针对动态摩擦力的非线性对直线电动机的影响，建立了直线电动机改进LuGre动态摩擦力模型，并讨论了所建模型的几种特性；结合上述模型和自适应鲁棒控制技术，提出了一种基于改进LuGre模型的直线电动机动态摩擦力补偿方法，并设计了一种稳定的不可测内状态观测器；最后，在低速和高速条件下进行了实验研究。实验结果验证了模型补偿和自适应鲁棒控制算法的有效性。
通常情况下，直线电动机系统具有比较明显的非线性，主要是由摩擦力、定位力、电磁驱动力等因素造成的。在一些要求不高的运动控制场合，上述非线性因素对系统的影响可以忽略不计；但是若某些运动控制场合对速度或精度的要求较高，就必须将上述非线性因素考虑进去，否则会造成系统的控制性能明显下降，甚至会出现系统失稳的情况。摩擦力由于其高度的复杂性和不确定性，受到国内外学者广泛的关注。为准确描述摩擦力特性，许多静态或动态摩擦力模型如Kanlopp、Armstrong-Helouvry、Dahl、Bristle、LuGre被提出并使用。鉴于摩擦力的高度非线性，上述模型本身会比较复杂，如果直线电动机系统的实时补偿控制中直接采用这些模型，会造成较多的问题。对于直线电动机驱动系统的摩擦力补偿控制，目前已有不少研究成果，但是始终无法在保证模型准确性和补偿控制简易性的前提下，实现高精度的运动控制。所以，在这方面仍有不少的上升空间。
