永磁同步电动机伺服系统反步法控制研究 - 中山市力之源智能科技有限公司-直流无刷减速电机制造商|自动门电机销售|减速交流电机批发采购|步进电机报价|永磁直流减速电机选购要点

由于永磁同步电动机具有高功率因数、高惯性力矩比、高功率质量比、高效、低功耗、维护简单等特点，所以其在驱动系统方面得到了广泛的应用。然而在传统矢量控制盒直接转矩控制方法下，PMSM伺服驱动系统不能够表现出优异的性能，主要原因是没有采用非线性的思想解决非线性系统的问题。

随着控制方法的发展，许多非线性控制方法逐步应用到PMSM这个非线性系统中。如反馈线性化，其思想是把非线性系统逐步转换成线性系统来分析，但是受到不确定参数变化非干扰。无源控制，其核心思想是利用输出反馈使得电机闭环系统特性表现为一无源映射，从电机的能量方程入手，利用不影响稳定性的无功率简化控制器的设计，但是负载变化抗干扰能力较弱。

反步法相比于其他方法的灵活性在于其可以解决许多在限定环境下的设计问题。反步法的基本思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每个子系统设计部分函数和中间虚拟控制量，一直“后退”到整个系统，将它们集成起来完成整个控制率的设计。

本文在假设已知电参数的情况下，考虑参数的不确定性和有限界干扰，利用反步法来设计非线性反馈控制。

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2015/1/26 15:48:25

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